（请填写大写字母，字母间不能有空格，例如：ABCDEF)A、建立封闭矢量环方程∑li=B、将位置方程对时间求一阶导数，得到运动分析速度方程C、引入长度比例尺μl，画出机构运动简图D、将速度方程对时间求一阶导数，得到运动分析加速度方程E、将矢量方程向x、y轴投影，得到运动分析位置方程F、在机构运动简图上建立直角标系